Romuald Twardowski urodził się w 1930 roku w Wilnie. Uczył się gry na skrzypcach, fortepianie i organach. W latach 1946–1950 był organistą w kościołach wileńskich: bonifratrów, misjonarzy i Św. Jana. tam, gdzie te obowiązki pełnił przed 100 laty Stanisław Moniuszko.
Studiował kompozycję u Povilasa Tamuliūnasa i Juliusa Juzeliūnasa w Państwowym Konserwatorium Litewskim w Wilnie w latach 1952–1957. Należał do pierwszych członków powstałego w 1955 roku polskiego zespołu folklorystycznego „Wilia”. Był to pierwszy zespół artystyczny powołany przez Polaków mieszkających po wojnie na terytorium ZSRR, występujący z repertuarem w języku polskim i propagujący elementy polskiego folkloru. „Wilia” działa do dzisiaj i pozostaje najstarszym polskim zespołem na Litwie. Ciągle prowadzony jest nabór nowych artystów.
W grudniu 1957 roku Romuald Twardowski zamieszkał w Polsce. Kontynuował studia kompozytorskie na PWSM w Warszawie pod kierunkiem Bolesława Woytowicza. W 1963 roku, w ramach stypendium Związku Kompozytorów Polskich wyjechał do Paryża na studia uzupełniające u Nadii Boulanger. Także w 1966 roku w Paryżu uczył się u Nadii Boulanger chorału gregoriańskiego i polifonii średniowiecza. Od 1972 roku był wykładowcą kompozycji i instrumentacji w Akademii Muzycznej w Warszawie i był związany z tą uczelnią do 2000 roku.
Jego pierwsza opera, „Cyrano de Bergerac” według sztuki Edmonda Rostanda została wystawiona w Operze Śląskiej w Bytomiu w 1963 roku. Reżyserował Zbigniew Sawa, dyrygował Włodzimierz Ormicki, a śpiewali m. in. Sławomir Żerdzicki, Pola Bukietyńska i Zbigniew Platt, w tej produkcji zadebiutowała też Helena Łazarska, ceniona śpiewaczka i pedagog, twórczyni (wraz z Antonim Malczakiem) Festiwalu i Konkursu Sztuki Wokalnej im. Ady Sari w Nowym Sączu.
Jego twórczość jest bardzo różnorodna, jeśli chodzi o gatunki muzyczne. Komponował opery: „Tragedyja albo Rzecz o Janie i Herodzie” (1965), „Lord Jim” (1973), „Maria Stuart” (1978, w 1981 roku na scenie Teatru Wielkiego w Łodzi dramat muzyczny wyreżyserowała Maria Fołtyn) oraz „Historyję o św. Katarzynie”. Prapremiera odbyła się w Teatrze Wielkim w Warszawie w 1985 roku, dwa lata później pokazano ją w Operze Bałtyckiej w Gdańsku. Napisał kilka baletów, m. in. „Nagi książę” (1960), oparty na baśni Jana Christiana Andersena „Nowe szaty cesarza”), „Posągi czarnoksiężnika vel Rzeźby mistrza Piotra” (1963) na podstawie ballady Johanna Wolfganga von Goethe „Uczeń czarnoksiężnika”. Stworzył też wiele dzieł chóralnych, kameralnych i symfonicznych, napisał wiele pieśni. W 2020 roku w wydawnictwie Anaklasis (PWM) ukazały się w serii „Portrety” jego pieśni i sonety, w wykonaniu Tomasza Koniecznego, któremu na fortepianie towarzyszył Lech Napierała.
Został uhonorowany wieloma orderami i odznaczeniami, m.in.: Krzyżem Kawalerskim (1974) i Krzyżem Oficerskim (1985) Orderu Odrodzenia Polski, Nagrodą im. Włodzimierza Pietrzaka (1983), Nagrodą im. Księcia Konstantego Ostrogskiego (1990), Orderem św. Marii Magdaleny I stopnia Polskiego Autokefalicznego Kościoła Prawosławnego (1996), Złotą Odznaką z Brylantem Polskiego Związku Chórów i Orkiestr (2007), Złotym Medalem „Zasłużony Kulturze Gloria Artis” (2010), Odznaką Honorową Ukraińskiej Narodowej Akademii Muzycznej (2015) i Nagrodą Specjalną Ministra Kultury i Dziedzictwa Narodowego (2015).
Kompozytor zasiadał w jury wielu konkursów muzycznych, w tym Varsovia Cantat i Cracovia Cantans. Jest patronem Państwowej Szkoły Muzycznej w Puławach i Miejskiej Szkoły Muzycznej I stopnia w Gostyninie.
W 2000 roku ukazały się wspomnienia Romualda Twardowskiego pt. „Było, nie minęło” w wydawnictwie „Pani Twardowska”. Był prezesem Fundacji „Muzyka Cerkiewna”, organizatorem Międzynarodowego Festiwalu Muzyki Cerkiewnej „Hajnówka” w Białymstoku, z którym jako przewodniczący jury związał się od 1983 roku.
